Conversione della Intel RealSense di punto di riferimento in nuvola di punti PCL da Intel® RealSense™ videocamere di profondità
Voglio convertire i dati della nuvola di punti da Intel® RealSense™ fotocamera al formato PCD, che è tradizionale in PCL (libreria di nuvole di punti)
L Intel® RealSense™ SDK 2.0 è fornito con un programma di esempio di nuvole di punti ma è destinato a C++, come lo sono la maggior parte dei campioni. Guardando il codice del numero ridotto di esempi C#, tuttavia, i loro script hanno il codice #includes nelle intestazioni (qualcosa che non è obbligatorio in C#). Pertanto è possibile che il codice cloud con punti C++ non sia difficile da convertire in uno script C#.
Provare il codice C++ in uno script C# e vedere quanti errori, se presenti, si ottengono e funzionano da quel punto in poi.
librealsense/examples/pointcloud at master & IntelRealSense/librealsense & Github
Per il confronto tra codice C++ e C# in RealSense SDK 2.0, è possibile vedere i due tipi di esempio elencati in questa pagina:
librealsense/esempi a master > IntelRealSense/librealsense & Github
Un'opzione da fare per ora fino a quando la classe PointCloud non viene utilizzata per il C# è di ottenere la videocamera con profondità non elaborata (per la videocamera di profondità se si utilizza la profondità non elaborata o fotocamera a colori se si utilizza una profondità allineata a colore) e implementare il modello di videocamera Pincloud (che è ciò che la classe PointCloud fa internamente). Dalle immagini che si ottengono dalla fotocamera, ppx e ppy sono camera_principle_point_x e y nel link e fx & fy sono camera_focal_length_x e y.
È necessario scorrere in ciclo ogni pixel nell'immagine di profondità, ottenere il valore di profondità (il più efficiente è attraverso il puntatore dati di profondità), moltiplicarlo per la scala di profondità e applicare le formule x_3D e y_3D fornite nel collegamento.
Nel caso in cui uno le letta e venga confuso, il C# è (perlo più) supportato attualmente .
Il metodo utilizzato internamente per calcolare la nuvola di punti è qui.
Scheda di rete pcl per Intel RealSense che supporta la conversione XYZ + RGB
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp
